/**
 * @file pid_control.h
 * @brief PID控制及相关滤波功能接口头文件
 * @author 废话文学创始人
 * @version 1.0
 * @date 2024-07-14
 */

#ifndef __PID_CONTROL_H_
#define __PID_CONTROL_H_

#include "main.h"

/**
 * @brief PID控制系统初始化
 * @note 包括电机、PID、编码器、RP及卡尔曼滤波器初始化
 */
void pid_contorl_init(void);

/**
 * @brief RP采集并滤波运行
 * @note 读取RP各通道并进行卡尔曼滤波
 */
void RP_Read_And_filter_RUN(void);

/**
 * @brief PID控制主流程
 * @note 根据滤波后的RP值设置PID参数和目标，并进行容错处理
 */
void pid_control(void);

#endif /* __PID_CONTROL_H_ */
